Junção da função go_to com a codificação de um possível caminho, levando a ovelha da sua posição até ao curral através do toque.
De forma a levar as ovelhas até ao curral, baseado na posição primeiramente suposta como ideal para o robô, é preenchido um array (de capacidade máxima de 100 passos) com os movimentos ideais (gritar, tocar, andar para a frente, virar à direita, virar à esquerda e andar para trás).
Foram definidas como prioridades quando ao posicionamento do robô sempre que possível posicionar-se por baixo da ovelha, em seguida à sua esquerda, depois à direita e por fim em cima. Tomou-se como prioritário o toque em vez do grito de modo a minimizar a interação com outras ovelhas, tendo que anteceder os movimentos por dois passos.
