DATA DE TRABALHO: 02 de Dezembro de 2015
Antes de construirmos o pavimento para o robô tivemos que tomar algumas decisões. Uma das decisões tomadas foi acerca da implementação do deslocamento do robô de quadrado em quadrado. Decidimos que este se move de quadrado em quadrado sem ter em consideração a fita que os limita. Em termos da programação, recorrendo a uma matriz 6x6, o robô sabe onde se localiza e deste modo sabe em que sentidos pode seguir a partir do quadrado onde se encontra. Deste modo não há necessidade de obrigar o robô a detetar a transição de um quadrado para outro através do sensor de cor.
Neste momento, o robô anda sobre a matriz, sem das limitações do pavimento, deslocando-se de quadrado em quadrado. Este executa correções assim que alcança uma nova posição dando um determinado número de rotações. O robô determina que está noutra posição assim que anda durante um período de tempo definido no código.
O robô nesta fase ainda não está habilitado a tocar nas ovelhas. Este apenas emite um som quando as deteta, que é um dos requisitos do projeto. Recorrendo ao sensor de cor, o robô deteta se deparou-se com uma barreira, sendo que deste modo recua e seleciona um melhor sentido a seguir.
O robô nesta fase ainda não está habilitado a tocar nas ovelhas. Este apenas emite um som quando as deteta, que é um dos requisitos do projeto. Recorrendo ao sensor de cor, o robô deteta se deparou-se com uma barreira, sendo que deste modo recua e seleciona um melhor sentido a seguir.
O objetivo delineado para este dia foi fazer testes ao funcionamento do robô e detetar possíveis erros. Detetou-se alguns erros, tais como, má calibração, acumulo de erros a medida que vai se deslocando, o robô entrava no curral e, em alguns pontos da matriz, ia para lá dos limites. Mas embora estes erros ficamos satisfeitos com o alcançado.
Vistos os erros resta a correção, por isso ainda tem-se muito que fazer!!
Bem restou-nos deprimir após detetarmos os erros!!
Fizemos uma gravação para registar o progresso!!
